电动轮椅车双电机驱动建模

windx

电动轮椅车上的两个车轮分别由两个电机驱动。通过两个电机的速差来实现转弯等一系列操作。两个电机分别是由两个TD340芯片通过桥驱动的。

输出：
TD340对CPU的接口是：INT0（方向量，0为正向，1为反向），INT1（脉冲量：通过脉冲的疏密来对应电机的转速）。

输入：
CPU控制来源于一个8向手柄和一个操作键盘。手柄（上、下、左、右、左上、右上、左下、右下、中），手柄除了输出方向，还输出对该方向的速量（高速、低速）。键盘输入为档位（1档、2档、3档、4档、5档）。

控制对象特性：
电机空载和带载启动都需要一定的扭矩，所以启动时输出的INT1的脉冲密度应该时缓缓渐进上升的，然后逐步达到平稳，曲线可能很难用函数来描述。

请各位大侠给个想法！

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<>再假设如果方向和速量是无限的呢？</P>