2007研究生B题交流处

feynmand · 发表于 2007-10-20 12:38:14

根据平时坐标轴规定方法，theta应该是与x轴的夹角，但是根据59#的说法theta是与y轴的夹角，请问确定是按照59#的说法作吗

yupengqi4 · 发表于 2007-10-20 13:10:17

老师，坐标系是由自己设定还是有默认的坐标系设定规则?

yupengqi4 · 发表于 2007-10-20 13:12:52

对于一个具体的应用背景，机器人的D-H参数好像应该由厂家提供，因为这些参数对最后结果具有比较大的影响

yzwang · 发表于 2007-10-20 14:17:19

是的，按#59的要求计算

yzwang · 发表于 2007-10-20 14:21:45

在题目中已经给出了坐标系，如果自己设定坐标系，对第一问没有影响。但是对第二问，不便于检查结果的正确性。

daweijin2004 · 发表于 2007-10-20 14:23:40

机械臂的末端到达目标点的方向有没有规定？因为对于同一个目标点，末端指向该点的姿态不唯一。请老师解答，谢谢！

yzwang · 发表于 2007-10-20 14:29:15

这个要求在题目中没有给出，可以按自己的理解设定，只要你觉得合理。

数模B · 发表于 2007-10-20 14:50:14

老师您好，请问F，G，H三点分别是AB，CD，DE的中点吗？还是自己进行讨论给出最优位置？

yzwang · 发表于 2007-10-20 14:56:24

题目中没有给出，这样你可以自己讨论。

xiaojian851123 · 发表于 2007-10-20 15:38:13

好像没有关系吧，呵呵

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