2007研究生B题交流处

bluefriday07 · 发表于 2007-10-19 20:44:20

参数表1 中的初始位置 αi 是指θ的初试值嘛？

gxy520 · 发表于 2007-10-19 21:19:02

07年研究生数模竞赛专家，您好！
向您请教下初始位置α是如何确定的呢？是theta的初始值麽？

waterman123 · 发表于 2007-10-19 21:40:04

专家您好,对于第1个问题,解并不是唯一的,需要把所有的解都列出来吗
举个例子,当所有角度都是0的时候,对应的世界坐标是xyz(0,0,715),但是对应xyz(0,0,715)的解有无穷多啊,因为有3个角度是水平旋转的,所以可以有无穷多的排列
那对于第1个问题是不是只要得到1个解就可以

zhudy · 发表于 2007-10-19 22:06:51

答案确实不是唯一的，但题目已经要求找到合理＼简捷＼有效的指令序列．

bsdd111 · 发表于 2007-10-19 22:23:32

请问专家，第一问中提到的“算法的适用范围”具体指什么？是指算法只能用于6自由度关节式机械臂吗？总之不清楚这里怎么讨论误差？
而在第三问中提到的“提高机械臂的灵活性和适用范围”，又有什么具体指标表征这两者呢？我么查了很多资料还是没弄清楚，请老师提示。
如果以上2问中有涉及违规的，也请老师指明，我们好自己去查资料，谢谢！

zhudy · 发表于 2007-10-19 23:36:10

算法的适用范围是指你们做过哪些假设?例如避撞问题,你们的通用算法对障碍物没有任何假设吗?其实这个问题属于你们自己考虑的范围.机械臂的灵活性和适用范围应按实际情况考虑,可能资料上讨论很少或没有,但我们不应该只能跟在其他人后面,为什么不想创新?

wangzhesd · 发表于 2007-10-20 00:15:39

原帖由 bluefriday07 于 2007-10-19 20:44 发表
参数表1 中的初始位置 αi 是指θ的初试值嘛？

是啊，老师，我们也有这个疑问，现在开始产生分歧了，请老师帮忙解答一下吧。初始位置 αi 是指θ的初试值嘛？还是另有含义

lily322 · 发表于 2007-10-20 05:46:29

老师您好！
我们觉得给出的表一中ai的值是否不正确啊？如果ai1是0的话，以向上为x轴正向，那ai4应该为－90度，ai5应该为＋90度，ai6为－90度，是这样吗？

zhudy · 发表于 2007-10-20 07:44:10

初始位置 αi 就是指θ的初始值,与图的情况不同.

navalboy · 发表于 2007-10-20 08:09:38

请问老师，B题中D-H矩阵方程的o,a,n,p的值都没有确定，那怎么进行具体运算呢？

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