[讨论]请教高手探讨模块化建模的问题

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现代控制系统一般是以状态空间模型来描述系统。目前一般方法是对整个系统进行建模，这样虽能描述系统的状态和运动，但缺乏对系统结构的表达和刻画。举个例子，比如一个典型的位置控制系统，一般是由控制对象、控制器、传感器、放大器等组成，如果能对它们进行模块化建模，然后以模块化的模型为基本组成单元，构建整个系统的数学模型，就既能描述系统的运动规律，又具有非常清晰的结构。这种思想非常有利于系统的模块级故障诊断。
目前本人对此问题的建模没有找到解决方案，有没有高手对此问题感兴趣，希望多多指教，一起探讨。