E题速度和加速度的约束条件相关问题

zxf123456

题目后面给的关于最大速度和最大加速度的范围，是全部是全局的约束？还是部分是全局，部分只属于第二问约束？如果是部分全局约束，那么，第一问中的速度和加速度的约束条件是怎样的，要自己查吗？

zxf123456

问下专家，从上一个小直线段到下一个小直线段时，除非在拐点的速度为0，不然在拐点处变化速度方向时也就有了加速度，但加速度方向和速度方向不一致就形成了曲线，这与题意矛盾了，但又必须考虑这个加速过程，这个加速过程中速度和运动距离不是直线怎么算？

E题专家

  第一问是后面问题的基础，回答问题可通过模型分析或通过自己查阅的数据进行仿真都可以。

E题专家

zxf123456 发表于 2015-9-18 14:20
问下专家，从上一个小直线段到下一个小直线段时，除非在拐点的速度为0，不然在拐点处变化速度方向时也就有 ...

速度与加速度控制是针对单轴的，到两直线交点处，根据两直线长度及夹角的大小，速度是在变化的，重点是各坐标的变化达到协调。